X舵水下潜航器改进滑模控制策略研究

作     者：刘胜 段应坤 张晶 LIU Sheng;DUAN Yingkun;ZHANG Jing

作者机构：哈尔滨工程大学哈尔滨150001 中船黄埔文冲船舶有限公司广州510715 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金项目(3072022JC0404) 黑龙江省自然科学基金项目(LH2021E045) 

出 版 物：《兵器装备工程学报》 (Journal of Ordnance Equipment Engineering)

年 卷 期：2022年第43卷第9期

页      码：34-38,52页

摘      要：针对具有4个独立方向舵的X舵水下潜航器的姿态控制问题,设计了一种滑模控制方法。通过改进滑模趋近律,调整运动点不同阶段趋近于滑模面的速度,有效缓解了滑模控制的抖振问题。对X方向舵舵力及控制效率矩阵进行了分析,建立X方向舵控制分配方法。通过仿真验证控制方法的有效性,与未改进滑模和PID控制方法相比,该方法在航向和俯仰控制更有效,且在路径跟踪过程中,方向舵控制输入平滑,可有效减轻滑模控制的抖振。

主 题 词：自主式水下潜航器 X舵 滑模控制 路径跟踪 运动控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.11809/bqzbgcxb2022.09.006

馆 藏 号：203114527...