一种主从操作的连续体机器人

作     者：陈剑箫 沈卢宸 施国锋 林立炀 范克顺 CHEN Jianxiao;SHEN Luchen;SHI Guofeng;LIN Liyang;FAN Keshun

作者机构：深圳市罗伯医疗科技有限公司广东深圳518118 

基　　金：国家重点研发计划资助(2018YFB1307700) 

出 版 物：《软件》 (Software)

年 卷 期：2022年第43卷第8期

页      码：17-20页

摘      要：本文展示了一个主从操作的连续体机器人(CR:Continuum Robot)系统的开发。此系统主要包括主手部分和CR从手部分。主手是具有六个自由度的串联式结构;从手的CR具有五个自由度,包括三个空间位置自由度、一个旋转自由度和一个夹钳开合自由度。着重阐述了主手的设计、从手端CR模块的设计和CR运动学算法的开发,并进行了主从控制的初期实验验证。通过这些功能的实现,该主从操作的柔性机器人将来可以成为经自然腔道手术(NOTES:Natural Orifice Transluminal EndoscopicSurgery)的重要工具。

主 题 词：医疗机器人 连续体机器人 主从控制 遥操作 经自然腔道手术(NOTES) 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-6970.2022.08.005

馆 藏 号：203114546...