基于动态目标点协同的无人艇编队路径规划

作     者：郝金玉 范雪 杨少龙 赵三飞 卢忆文 HAO Jinyu;FAN Xue;YANG Shaolong;ZHAO Sanfei;LU Yiwen

作者机构：驻大连地区第一军事代表室辽宁大连116000 华中科技大学船舶与海洋工程学院武汉430074 中国舰船研究设计中心武汉430064 

基　　金：中央高校基本科研业务费专项资金项目(2018KFYYXJJ015) 船舶综合电力技术重点实验室项目(614221720200203) 2021年第二批教育部产学合作协同育人项目(202102063009) 

出 版 物：《兵器装备工程学报》 (Journal of Ordnance Equipment Engineering)

年 卷 期：2022年第43卷第9期

页      码：1-8页

摘      要：针对无向通信拓扑下的无人艇集群编队控制问题,提出基于领航-跟随模式协同和人工势场避障相结合的无人艇协同编队控制算法。针对特定编队队形输出动态多目标点优化航路,通过分层设计框架传递至无人艇LOS-PID底层跟踪控制算法。将无人艇编队任务解耦成基于协同编队算法的无人艇动态多质点编队规划层和基于LOS-PID算法的无人艇动态单目标点跟踪的控制层。规划层中领航者-跟随者算法实现质点刚性编队队形融入人工势场实现避碰,实时生成协同任务的动态多目标点作为底层单艇控制的跟踪目标点,仿真验证表明,所提算法实现了直线和圆弧的协同编队任务,取得了较好的队形稳定性和安全性。

主 题 词：无人艇编队 领航者-跟随者算法 人工势场算法 分层控制 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.11809/bqzbgcxb2022.09.001

馆 藏 号：203114561...