上肢康复训练与生活辅助机器人的设计与研究

作     者：焦宗琪 孟巧玲 邵海存 喻洪流 JIAO Zongqi;MENG Qiaoling;SHAO Haicun

作者机构：上海理工大学上海理工大学康复工程与技术研究所上海200093 上海康复器械工程技术研究所中心 民政部神经功能信息与康复工程重点实验室 

基　　金：国家自然科学基金(61803265) 上海市“科技创新行动计划”生物医药领域科技支撑项目(20S31905400) 

出 版 物：《中国康复医学杂志》 (Chinese Journal of Rehabilitation Medicine)

年 卷 期：2022年第37卷第9期

页      码：1219-1222页

摘      要：目的:结合康复训练与生活辅助机械臂设计需求与特征,提高机械臂工作空间及其运动性能,本文提出1种9-DOF上肢康复训练与生活辅助机器人。方法:提出1种由7-DOF工作臂和2-DOF悬臂组成的9-DOF机械臂构型;建立机械臂的运动学模型,分别构建机械臂在康复模式和生活辅助模式下的工作空间;通过在Adams中对机械臂的康复训练模式以及生活辅助模式的运动进行仿真试验,验证机械臂关节的工作性能。结果:该机械臂在康复模式下工作空间与人体上肢运动空间相重合,符合康复训练需求;在生活辅助模式下,2-DOF悬臂可扩大工作臂的活动范围并且实现工作臂的左右手互换。仿真结果表明,机械臂在运动过程中关节运动平稳,无突变情况发生。结论:该上肢康复机器人设计合理,能够分别满足康复训练生活辅助模式下的工作空间需求,具有良好的运动稳定性,可用于上肢功能障碍患者的康复训练和日常生活辅助。

主 题 词：上肢康复机器人 D-H参数法 正运动学 工作空间 Adams仿真 

学科分类：1002[医学-临床医学类] 1010[医学-医学技术类] 100215[100215] 10[医学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-1242.2022.09.011

馆 藏 号：203114566...