输电拉线除锈机器人的设计与实现

作     者：杨蔚华 徐山青 余波明 方子帆 何孔德 YANG Wei-hua;XU Shan-qing;YU Bo-ming;FANG Zi-fan;HE Kong-de

作者机构：三峡大学机械与动力学院宜昌443002 三峡大学机器人与智能系统宜昌市重点实验室宜昌443002 江苏省电力有限公司检修分公司淮安223001 

基　　金：国家自然科学基金(51775307) 水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室开放基金(2018KJX09) 机器人与智能系统宜昌市重点实验室开放基金(JXYC00014) 国网江苏省电力有限公司检修分公司科技项目(SDHZ2019147) 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2022年第22卷第25期

页      码：10998-11004页

摘      要：为解决输电拉线的自动除锈防护难题,提出了一种新型拉线除锈机器人的总体方案,完成了行走、压紧、调节、除锈等主要机构的设计及控制系统的设计,构建了拉线除锈机器人的总体系统。基于SolidWorks创建了机器人三维实体模型,并应用ADAMS软件建立了机器人的虚拟样机,对其运动学和动力学特性进行了仿真分析,进而制作了实物样机,完成了现场试验,仿真和试验结果均验证了设计方案的可行性和有效性,机器人能够实现拉线的自动除锈和防护。

主 题 词：拉线 除锈机器人 系统设计 虚拟样机 ADAMS 仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-1815.2022.25.021

馆 藏 号：203114602...