面向物料抓取机器人的新型手眼标定方法

作     者：张庆新 牟金星 陈新禹 王路平 谢文傲 刘畅 ZHANG Qingxin;MU Jinxing;CHEN Xinyu;WANG Luping;XIE Wenao;LIU Chang

作者机构：沈阳航空航天大学自动化学院辽宁沈阳110136 沈阳航空航天大学工程训练中心辽宁沈阳110136 沈阳航空航天大学设计艺术学院辽宁沈阳110136 

基　　金：辽宁省教育厅基础研究项目(一般项目)(JYT2020018) 辽宁省教育部《双座电动飞机驱动电机容错控制关键技术研究》(JYT19002) 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2022年第45卷第20期

页      码：162-166页

摘      要：单目视觉在工业机器人物料抓取中的应用越来越广泛,为了加快基于单目视觉的工业机器人物料抓取系统的投产速度,降低标定误差,提高机器人的作业精度,文中针对眼在手外系统,提出一种新型的标定方法。首先引入自制的标靶并建立标靶坐标系,通过矩阵关系求取机器人世界坐标系与标靶坐标系的关系;然后利用插值线性法求取图像坐标系与标靶坐标系的关系,以获得工业机器人与摄像机之间的映射关系,完成机器人视觉系统的手眼关系标定。实验结果表明:新型手眼标定方法操作简单、标定操作时间短、在线动态抓取误差较小,标定误差可控制在3 mm以内,具有一定的行业应用意义与经济价值。

主 题 词：工业机器人 物料抓取 手眼标定 单目视觉 自制标靶 图像坐标 机器人坐标 标靶坐标 

学科分类：080904[080904] 0809[工学-计算机类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.16652/j.issn.1004-373x.2022.20.032

馆 藏 号：203114613...