集装箱起重机模糊PID防扭控制研究

作     者：翟秀丽 曹旭阳 庞鑫 Zhai Xiuli;Cao Xuyang;Pang Xin

作者机构：大连理工大学大连116024 

出 版 物：《起重运输机械》 (Hoisting and Conveying Machinery)

年 卷 期：2022年第18期

页      码：16-22页

摘      要：针对集装箱起重机吊具扭转影响吊运效率的问题,本文以RSH45S型集装箱吊具为例,首先基于牛顿-欧拉方程求解吊具位姿的动力学方程,其次设计模糊PID控制器,可实时调整控制参数,其输入信号为扭转角度的偏差和偏差率,最后研究了模糊PID控制对吊具扭转角度的影响。结果表明,在模糊PID控制下,吊具的最大扭转角度可减少15.3%,峰值时间减少75.7%,稳态误差减少16.4%,提高了吊装效率。此模糊PID控制方法为集装箱起重机的自动化控制设计提供参考和借鉴。

主 题 词：集装箱起重机 扭转 牛顿-欧拉方程 模糊PID控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-0785.2022.18.008

馆 藏 号：203114644...