未知环境下多AUV协同避障方法研究

作     者：刘亚 曾俊宝 Liu Ya;Zeng Junbao

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110169 中国科学院大学北京100049 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(42176194) 

出 版 物：《计算机应用研究》 (Application Research of Computers)

年 卷 期：2022年第39卷第10期

页      码：2929-2934,3032页

摘      要：针对多AUV(autonomous underwater vehicle)系统在未知环境中进行路径规划时难以兼顾避障与编队的问题,提出了一种基于领航—跟随者与行为的多AUV协同避障方法。首先,通过构造碰撞危险度及偏离目标评价函数,设计了AUV局部路径规划方法;在此基础上,结合编队控制方法,分别为领航者和跟随者设计不同的行为以及行为选择模式。半物理仿真实验结果表明,该算法能够实现多AUV系统在未知环境中的协同避障,且队形偏离度与恢复队形时间优于传统多机器人避障算法。实验结果证明了该算法的可行性与有效性。

主 题 词：路径规划 多AUV 协同避障 领航—跟随者 行为 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19734/j.issn.1001-3695.2022.03.0115

馆 藏 号：203114650...