基于后退设计的空间机器人系统的自适应控制

作     者：任艳青 马保离 REN Yan-qing;MA Bao-li

作者机构：北京航空航天大学第七研究室北京100083 

基　　金：国家自然科学基金(60274005 60334030) 北京大学工程研究院科研合作平台建设项目(204035) 

出 版 物：《航空学报》 (Acta Aeronautica et Astronautica Sinica)

年 卷 期：2007年第28卷第2期

页      码：490-494页

摘      要：结合后退设计方法和自适应控制理论,对载体姿态可控的空间机器人系统提出了一种自适应跟踪控制算法。当系统的惯性参数未知时,该算法可以保证空间机器人的手端跟踪误差渐近趋于零。和已有的算法相比,所提出的算法可以消除Lyapunov函数导数表达式中的交叉项,明显改善系统的跟踪性能。对平面两关节空间机器人的仿真结果证实了算法的有效性。

主 题 词：空间机器人 后退设计 自适应控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-6893.2007.02.045

馆 藏 号：203114743...