基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统设计

作     者：甄富帅 宋光明 毛巨正 刘盛松 宋爱国 ZHEN Fu-shuai;SONG Guang-ming;MAO Ju-zheng;LIU Sheng-song;SONG Ai-guo

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 国网江苏省电力有限公司江苏南京210024 

基　　金：国家自然科学基金(61973076) 

出 版 物：《仪表技术与传感器》 (Instrument Technique and Sensor)

年 卷 期：2022年第9期

页      码：96-100页

摘      要：为了提高蛇形机器人的自主作业能力和环境探索能力,设计了一种基于STM32的夹爪式蛇形机器人控制系统。该系统包括计算机控制终端、机器人运动系统和检测系统3部分,机器人采用STM32作为主控芯片,通过多种传感器采集所需环境信息,头部关节具有机械夹爪能够实现抓取任务。为了简化机器人的控制复杂度,在控制器中引入基于Hopf振荡器的双层中枢模式发生器(CPG)方法用于生成机器人的步态控制信号。经过实验验证,该控制系统有效提高了蛇形机器人的自主作业能力,并且能够满足环境信息实时检测的任务要求。

主 题 词：控制系统 蛇形机器人 STM32 多传感器 Hopf振荡器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-1841.2022.09.015

馆 藏 号：203114750...