绳牵引并联机构末端执行器运动轨迹精度评价方法

作     者：李航 彭程 杨芳 侯泽群 李杨龙 LI Hang;PENG Cheng;YANG Fang;HOU Zequn;LI Yanglong

作者机构：河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003 

基　　金：国家国防基础科研计划基金项目(JCKY2019419D001) 河南省科技攻关项目(202102210078) 

出 版 物：《河南科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Henan University of Science And Technology:Natural Science)

年 卷 期：2023年第44卷第1期

页      码：13-19,M0003页

摘      要：面向高动态运动目标模拟需求,设计一种平面4绳牵引2自由度并联机构,研究其末端执行器轨迹精度评价方法。基于末端执行器直线、抛物线和圆运动轨迹离散点测量数据,提出基于最小二乘法的轨迹误差计算方法,完成了末端执行器运动轨迹精度评价。研究结果表明:末端执行器直线运动轨迹误差为1.54%,抛物线运动轨迹误差为1.23%,圆运动轨迹误差为2.26%。

主 题 词：高动态运动目标模拟 绳牵引并联机构 运动轨迹精度评价 最小二乘法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2023.01.003

馆 藏 号：203114767...