三次均匀有理B样条曲线插补算法的研究

作     者：陈伟华 张铁 CHEN Wei-hua;ZHANG Tie

作者机构：华南理工大学机械与汽车工程学院广州510640 

基　　金：国家863高技术计划重点项目资助 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2010年第8期

页      码：3-5页

摘      要：插补算法是机器人系统实现运动控制的核心模块,对三次均匀有理B样条曲线的插补算法进行了研究。基于三次非均匀有理B样条曲线(NURBS),得出三次均匀有理B样条曲线的表达式。反算B样条曲线的控制顶点中发现规律,采用一种简单快捷的方法求取控制顶点,这使插补算法计算简单,更易于计算机编程。并且在算法中考虑到运动控制加减速的问题,这使插补算法符合实际,实用性强。最后采用三次均匀有理B样条曲线对螺旋线进行插补,仿真结果良好。

主 题 词：机器人 插补算法 三次均匀有理B样条曲线 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2010.08.002

馆 藏 号：203114875...