基于时延补偿机理的工业机器人视觉跟踪控制系统

作     者：张杨 何新君 ZHANG Yang;HE Xin-jun

作者机构：上海城建职业学院机电工程与信息学院上海201415 上海发那科机器人有限公司上海发那科技术学院上海201906 

出 版 物：《自动化技术与应用》 (Techniques of Automation and Applications)

年 卷 期：2022年第41卷第10期

页      码：6-9,72页

摘      要：为提升机器人抓取精度,基于时延补偿机理设计工业机器人视觉跟踪控制系统。通过摄像机与机械臂之间的坐标系关系标定摄像机的外部参数;对工业机器人的运动情况进行建模,机器人机械臂在运动过程中产生坐标系变换,利用齐次坐标变换矩阵描述机械臂连杆运动位姿,引入模糊时延补偿算法,提高机械臂跟踪控制精度。系统性能测试结果表示:针对不同形状和位姿角度的物体,设计的系统在抓取过程中能够逐渐缩小误差,最终提高实验中的成功抓取次数,验证了设计系统的可靠性。

主 题 词：时延补偿 工业机器人 视觉跟踪控制 系统设计 齐次变换 运动建模 

学科分类：08[工学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.20033/j.1003-7241(2022)10-0006-05

馆 藏 号：203114905...