ROVM的多变量自校正控制

作     者：刘翠玲 王恩魁 罗庆军 邹树田 LIU Cui-ling;WANG En-kui;LUO Qing-jun;ZOU Shu-tian

作者机构：大庆石油学院自动化与控制工程系黑龙江安达151400 大庆自动化仪表厂黑龙江大庆163453 大庆联谊石化股份有限公司黑龙江大庆163852 大庆物资装备总公司黑龙江大庆163453 

出 版 物：《大庆石油学院学报》 (Journal of Daqing Petroleum Institute)

年 卷 期：1999年第23卷第4期

页      码：33-36页

摘      要：建立了一种水下机械手的动力学模型,并针对水下机械手的位置跟踪控制问题,设计了一种多变量自校正控制器.自校正系统由2个环路组成.内环由受控过程和控制器组成,外环由参数估计器和计算机构成,在二连杆水下机械手模型上进行了仿真,由曲线可见,在有无负载时,水下机械手模型都能跟踪期望输出,该控制器具有良好的自适应性.

主 题 词：水下机械手 自校正控制 ROVM 多变量 机械手 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-4107.1999.04.011

馆 藏 号：203114911...