基于模糊自适应PI控制的智能车的设计与研究

作     者：王虎 郎朗 余雪玮 孙书诚 WANG Hu;LANG Lang;SONG Xue-wei;SUN Shu-cheng

作者机构：安徽工程大学安徽省电气传动与控制重点实验室安徽芜湖241000 

基　　金：安徽省自然科学基金资助项目(11040606M153) 芜湖市科技计划基金资助项目(芜科计字47号文) 安徽高校省级自然科研基金资助项目(KJ2013A041) 国家级大学生创新创业训练计划基金资助项目(201210363003) 

出 版 物：《安徽工程大学学报》 (Journal of Anhui Polytechnic University)

年 卷 期：2013年第28卷第1期

页      码：44-47页

摘      要：为实现智能车自动寻迹,研制一种基于汽车模型为硬件平台的智能车系统.传统PI控制的参数固定,难满足模型沿指定路径行驶的智能化要求;而模糊自适应PI控制具有控制精度高,控制灵活且适应性强的优点,可以精确、稳定的控制车速.路径信息采集模块将摄像头采集的道路信息传送至微处理器,微处理器输出合适控制量对舵机进行方向控制,同时综合编码器将测得的速度反馈给微处理器,采用模糊PI控制对智能车直流电机进行速度控制,该方案可以使智能车快速稳定的沿指定路径行驶.

主 题 词：智能车 摄像头 模糊控制 自适应 微处理器 直流电机 

学科分类：08[工学] 081104[081104] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-0977.2013.01.013

馆 藏 号：203114999...