6_PUS并联支撑机器人柔性动力学研究

作     者：谭兴强 谢志江 TAN Xing-qiang;XIE Zhi-jiang

作者机构：攀枝花学院机械工程系四川攀枝花617000 重庆大学机械工程学院重庆400044 

基　　金：国家"995工程"二期国防领域科技国家重大专项(20083001.HT12) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2014年第2期

页      码：133-135页

摘      要：介绍了采用Adams联合Ansys研究多体并联机器人柔性动力学问题的详细方法。利用Pro/E的实体建模和Ansys的柔性化处理,建立了6_PUS并联支撑机器人的多柔体系统模型,并借助于Adams动力学仿真得到了6_PUS并联支撑机器人的速度、加速度和力曲线。研究发现6_PUS并联支撑机器人的速度和加速度具有一定的对称性,而力具有明显的峰值大、平均力小,以及效率低的特征。研究结果不但验证了柔性杆的设计能够满足机器人的要求,同时也为这类并联机构的设计和直线电动机的选择提供了参考。

主 题 词：并联机构 机器人 多柔性系统 动力学 联合仿真 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2014.02.042

馆 藏 号：203115032...