可调球面5R机构多任务轨迹综合的遗传算法优化

作     者：豆依玲 林光春 姚翔 LIN Guang-chun;DOU Yi-ling;YAO Xiang

作者机构：四川大学制造科学与工程学院成都610065 

基　　金：四川省科技支撑计划项目:可调球面机构理论 性能及设计方法研究(2011GZ0224) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2014年第36卷第23期

页      码：107-111页

摘      要：针对球面多任务轨迹综合问题,提出了一种基于遗传算法进行优化的可调球面5R机构求解方法。通过对5R机构的位姿分析,以机构实际实现轨迹曲线与给定任务曲线之间的位置误差最小为目标函数,建立了轨迹综合优化的数学模型。给出了应用遗传算法求解问题的编码,解码方法及选择和变异的方式,通过适应度函数的评估寻求最优解。并给出数字实例验证其有效性。

主 题 词：球面5R机构 可调机构 多任务轨迹综合优化 遗传算法 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2014.23.030

馆 藏 号：203115084...