一种并联机械手操作空间最优时间轨迹规划方法

作     者：丛明 熊永康 刘冬 杨小磊 CONG Ming;XIONG Yong-kang;LIU Dong;YANG Xiao-lei

作者机构：大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024 

基　　金：国家高新技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA040303) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2016年第33卷第2期

页      码：7-13页

摘      要：提出一种并联机械手最优时间轨迹规划方法。在操作空间中将机器人的拾取点通过椭圆曲线进行连接,应用先进SCCA(Sine Constant Cosine Acceleration)凸轮运动曲线定义了椭圆路径运动规律,从而使机器人运动过程中关节速度、加速度及转矩曲线连续、平滑,动态性能较优。在此基础上,以关节速度、加速度及转矩为约束条件,以拾取时间最短为目标,采用自适应遗传算法对轨迹进行优化求解,算法中利用罚函数处理非线性约束问题。通过自行设计的Delta机器人仿真及试验结果,表明文中提出的轨迹与常用门字型轨迹相比,运动曲线更加平滑、自然,能有效减小关节空间冲击,缩短机器人拾取时间,提高工作效率。

主 题 词：并联机械手 轨迹规划 最优时间 SCCA凸轮运动曲线 遗传算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2016.02.002

馆 藏 号：203115130...