并联水泥装载机器人运动学研究

作     者：武金艺 黄金凤 朱少伦 刘琬钰 WU Jinyi;HUANG Jinfeng;ZHU Shaolun;LIU Wanyu

作者机构：华北理工大学机械工程学院河北唐山063009 河北唐山特种设备监督检验所河北唐山063009 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2016年第44卷第5期

页      码：101-103,126页

摘      要：针对当今水泥装载行业的实际需要,提出一种自动水泥装载机器人,并设计开发出一种结构简单、驱动部件少、控制简单的并联水泥搬运机器手。介绍了该机器人的整体结构方案,确定该机器人的可行性与实用性。介绍了并联搬运机械手的基本结构组成并计算自由度,验证了该机构运动的确定性,并建立了运动学数学模型,得出其位置、速度及加速度的运动学逆解解析形式。通过运动学分析,为驱动机械手的伺服电机合理选型及机构的设计和进一步优化提供了参考。

主 题 词：水泥装载 并联机器人 运动学 位置逆解 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2016.05.026

馆 藏 号：203115131...