一种用于乘用车车底图像采集的自主勘察机器人

作     者：高文斌 张丰丰 董伟光 余晓流 GAO Wenbin;ZHANG Fengfeng;DONG Weiguang;YU Xiaoliu

作者机构：安徽工业大学机械工程学院安徽马鞍山243032 安徽工业大学特种重载机器人安徽省重点实验室安徽马鞍山243032 公安部交通管理科学研究所江苏无锡214151 

基　　金：安徽省高校自然科学基金项目(KJ2019A0080) 安徽省自然科学基金项目(1908085ME131) 

出 版 物：《安徽工业大学学报（自然科学版）》 (Journal of Anhui University of Technology（Natural Science）)

年 卷 期：2022年第39卷第4期

页      码：427-434页

摘      要：为满足事故现场乘用车辆底盘勘察需求,研制一种乘用车车底图像采集的自主勘察机器人。通过设计一种半潜式两自由度云台实现车底图像信息的采集,基于机器人运动坐标和红外传感器阵列遮挡面积信息估算机器人与底盘的相对位置;根据红外传感器间的位置信息,采用基于传感器触发时序的机器人相对车辆姿态的3步式校准方法,解决惯性导航模块在铁制车体下的漂移问题;利用多传感器组合信息实现机器人对环境障碍信息的复合感知,借鉴模糊控制思想实现机器人的自主避障运行。在柏油和混凝土路面对研制的机器人开展自主运行模式测试,结果表明:研制的机器人能够自动实现乘用车辆底盘的勘察遍历,采集的高清底盘图像信息可满足交警部门事故勘测取证要求。

主 题 词：勘察机器人 自主运行 车辆底盘 图像采集 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7872.2022.04.012

馆 藏 号：203115142...