基于神经网络的移动机器人轨迹预测控制

作     者：江一鸣 吴坷 李佳洛 孟范伟 JIANG Yiming;WU Ke;LI Jialuo;MENG Fanwei

作者机构：东北大学秦皇岛分校河北秦皇岛066004 

基　　金：国家自然科学基金项目(12162007) 

出 版 物：《兵器装备工程学报》 (Journal of Ordnance Equipment Engineering)

年 卷 期：2022年第43卷第10期

页      码：52-59页

摘      要：针对移动机器人在未知离散障碍物环境下感知、导航控制的问题,设计了一种基于神经网络与模型预测的控制系统。在感知阶段,采用传统视觉算法提取十二维度离散障碍物特征,并将其传入神经网络以控制机器人避障感知;在规划阶段,基于处理后的感知地图设计JPS全局规划器和MPC局部规划器,实现机器人自主导航。对该系统进行Simulink/CarSim联合仿真,并搭建移动机器人在室外环境测试。结果表明,仿真及测试过程中机器人感知信息准确可靠,导航轨迹效果稳定。

主 题 词：自动驾驶 神经网络控制 模型预测控制(MPC) 路径规划 JPS算法 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.11809/bqzbgcxb2022.10.007

馆 藏 号：203115298...