带有指令滤波的板球系统反步滑模控制的研究

作     者：孟圣钧 韩光信 白淏文 路莹昕 MENG Shengjun;HAN Guangxin;BAI Haowen;LU Yingxin

作者机构：吉林化工学院信息与控制工程学院吉林吉林132022 中国电子科技集团第十一研究所北京100020 

出 版 物：《吉林化工学院学报》 (Journal of Jilin Institute of Chemical Technology)

年 卷 期：2022年第39卷第7期

页      码：42-48页

摘      要：为解决滑模控制中出现的抖振现象影响板球系统轨迹跟踪控制性能的问题,提出了一种结合指令滤波的板球系统反步滑模控制方法.首先建立板球系统数学模型,根据系统误差方程设计总滑模控制规律.然后组建带有指令滤波的复合系统,设计误差反步控制器.最后利用Lyapunov理论证明了整个闭环系统的全局渐进稳定性.仿真结果表明,该方法有效地抑制抖振现象,进一步加强了抗干扰能力.

主 题 词：板球系统 指令滤波 滑模控制 误差反步控制 轨迹跟踪 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.16039/j.cnki.cn22-1249.2022.07.008

馆 藏 号：203115315...