无人机线路自主巡检的动态轨迹规划方法

作     者：徐其春 郭晨晨 刘志明 马亚运 潘卓 李建辉 XU Qichun;GUO Chenchen;LIU Zhiming;MA Yayun;PAN Zhuo;LI Jianhui

作者机构：国网冀北电力有限公司唐山供电公司唐山063000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(No.51807134) 

出 版 物：《电力系统及其自动化学报》 (Proceedings of the CSU-EPSA)

年 卷 期：2022年第34卷第10期

页      码：24-31页

摘      要：为提高无人机巡检航迹精度,本文提出一种基于动态航迹优化规划的无人机输电线路自主巡检方法。首先,通过单目视觉测距确定无人机巡线安全距离;然后,基于全局静态航迹中的静、动态突发威胁,建立动态航迹规划模型,通过改进双向快速扩展随机树算法对航迹实现动态优化规划;最后,设计无人机自主巡检系统流程,完成自主巡检的全路程作业。实际应用表明,该系统可以提高无人机巡检精度、效率并降低巡检成本。

主 题 词：无人机 航迹规划 输电线路 电力巡检 安全距离 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

核心收录：

D　O　I：10.19635/j.cnki.csu-epsa.001032

馆 藏 号：203115327...