基于模型预测控制理论的无人车辆循迹控制研究

作     者：姚一帆 彭春雷 李而康 YAO Yifan;PENG Chunlei;LI Erkang

作者机构：中国北方车辆研究所北京100072 

出 版 物：《车辆与动力技术》 (Vehicle & Power Technology)

年 卷 期：2022年第3期

页      码：32-40页

摘      要：为确保无人车辆能快速稳定地跟踪参考路径,减小跟踪预定路径的误差,设计一种基于模型预测控制(MPC)理论的循迹控制策略.首先建立车辆七自由度动力学模型,并设计路径跟踪的系统线性误差数学模型.基于模型预测控制理论,该控制策略使用多步预测、滚动实时优化、反馈校正的控制方式,求解出最优的底盘驱动控制指令.在Simulink仿真环境中分别以直线和圆形路径作为参考路径进行追踪仿真,结果表明上述循迹跟踪策略能够较为快速且平稳地将路径跟踪误差收敛至0.

主 题 词：无人车辆 动力学模型 路径跟踪 模型预测控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-4687.2022.03.006

馆 藏 号：203115358...