双机器人协调控制系统设计

作     者：武永强 于涛 WU Yong-qiang;YU Tao

作者机构：辽宁工业大学机械工程与自动化学院锦州121000 

基　　金：辽宁省教育厅科学研究经费项目(JQL202015406) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2022年第44卷第10期

页      码：1-5页

摘      要：为改善单个工业机器人在工业生产中的不足、提高工业机器人在实际生产中的生产效率,设计了能够满足复杂工作的双机器人协调控制系统。研究了双机器人基座标系、工具坐标系、工件坐标系之间的位姿变换关系;分析了双机器人之间的协调运动关系。以双机器人协调搬运为例,设计了以两台ABB-IRB120为研究对象、PLC为中间处理器、触摸屏为控制面板的双机器人协调控制系统。在RobotStudio中建立双机器人协调搬运工作站,做了双机器人协调搬运的仿真模拟。通过实验室现有设备,搭建了双机器人协调控制系统,通过触摸屏操作双机器人协调运动。研究结果表明,该双机器人协调控制系统运行稳定,能满足实际生产要求。

主 题 词：双机器人协调 控制系统 主从机器人 PLC 触摸屏 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2022.10.001

馆 藏 号：203115426...