星球车松软星壤的轮腿式探测系统:Ⅱ-感知车轮

作     者：冯李航 蒋旭 缪天缘 汪穗 贾子扬 宋爱国 FENG Lihang;JIANG Xu;MIAO Tianyuan;WANG Sui;JIA Ziyang;SONG Aiguo

作者机构：东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 南京工业大学电气工程与控制科学学院江苏南京211816 

基　　金：国家自然科学基金(62103184) 中国博士后科学基金(2021M690630) 

出 版 物：《测控技术》 (Measurement & Control Technology)

年 卷 期：2023年第42卷第4期

页      码：28-34,41页

摘      要：为增强星球车松软星壤的穿越通过能力,提出了轮壤交互接触信息的感知车轮设计。该车轮是一种星球车的前置轮腿式探测系统(WOLS)的关键部分,可实现动态轮壤交互的关键量测量(轮壤作用力/力矩、轮壤接触角和车轮沉陷量)。研究分析了轮壤力学的关键测量参量及其分组,完成了感知车轮的硬件设计和集成,提出了待测参数的在线测量模型和方法,通过标定校准和实车测试验证了该感知车轮的性能。

主 题 词：地面通过性 轮壤交互作用 感知车轮 力触觉地面感知 轮腿式探测系统 

学科分类：08[工学] 082501[082501] 0825[工学-环境科学与工程类] 

D　O　I：10.19708/j.ckjs.2022.08.288

馆 藏 号：203115426...