基于AprilTag的四轴无人机自动返航设计

作     者：芦展博 童谦 Lu Zhanbo;Tong Qian

作者机构：河南科技大学信息工程学院河南洛阳471000 

基　　金：河南科技大学大学生研究训练计划(SRTP)项目(2021089) 

出 版 物：《山西电子技术》 (Shanxi Electronic Technology)

年 卷 期：2022年第5期

页      码：21-24页

摘      要：基于AprilTag标记追踪算法的四轴无人机自动返航功能的设计,针对四轴无人机自主性和精准性的要求,设计一个多传感器结合,具有高度自主性、精准性的四轴无人机返航降落系统。系统以STM32作为核心芯片,利用OpenMV视觉模块来进行精准定位,优化了单一利用卫星进行定位方案的误差和受环境影响的不稳定性。在无人机降落过程中,采用了超声波传感器来辅助气压计对无人机高度进行获取和分析,与单独使用气压计相比,减少了降落点地形和温度等环境对高度测量的影响,减小了误差。系统可以用于更多对自主性有较高要求的无人机工作。

主 题 词：四轴飞行器 AprilTag STM32 自动返航 OpenMV 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0835[0835] 081002[081002] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-4578.2022.05.007

馆 藏 号：203115452...