基于激光雷达/卫星融合的点云构图实验教学平台开发

作     者：吕品 季博文 赖际舟 王宇航 LYU Pin;JI Bowen;LAI Jizhou;WANG Yuhang

作者机构：南京航空航天大学自动化学院江苏南京211106 

基　　金：教育部产学合作协同育人项目“机器人感知系统与传感器应用”(202101319007) 

出 版 物：《实验技术与管理》 (Experimental Technology and Management)

年 卷 期：2022年第39卷第10期

页      码：140-144页

摘      要：搭建了一种基于激光雷达/卫星融合的点云构图实验教学平台,包括基于Airsim的虚拟仿真平台与基于无人车的物理平台。在虚拟仿真平台中,完成了Linux操作系统下的仿真场景搭建,以及激光雷达点云、卫星导航数据仿真;在物理平台中,搭建了包含激光雷达、卫星传感器的无人车实验系统。在上述两类平台基础上,实现了激光雷达和卫星的数据采集、点云分割、特征提取、激光雷达里程计以及激光雷达/卫星融合软件设计。经测试,两类平台均能有效构建场景的高精度点云地图,有助于增强学生的实践动手能力及知识应用能力,取得了良好的教学效果。

主 题 词：激光雷达 点云地图 多传感器融合 

学科分类：1305[艺术学-设计学类] 13[艺术学] 08[工学] 081104[081104] 0804[工学-材料学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16791/j.cnki.sjg.2022.10.024

馆 藏 号：203115453...