基于互补滑模的起重机械电机位置伺服控制

作     者：芦志锋 马灵灵 LU Zhifeng;MA Lingling

作者机构：新疆师范高等专科学校数理学院新疆乌鲁木齐830043 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2022年第40卷第10期

页      码：72-76页

摘      要：以提升起重机械电机位置控制响应精度为目标,提出基于互补滑模的起重机械电机位置伺服控制方法。通过构建起重机械电机数学模型,分析位置伺服控制器状态和机械运动状况,以固定结构控制位置响应的加、减速过程,以互补滑模变结构控制位置响应匀速过程,确定起重机械电机的速度曲线,利用阶梯型曲线逼近指数型曲线,实现起重机械电机速度控制,并设计三阶线性扩张状态观测器(ESO)预估位置伺服控制器的各状态量,消除伺服控制的噪声及抖振,提升起重机械电机的位置互补滑模伺服控制效果。实验结果表明,低速空载、负载下电流曲线光滑、无频率波动,该方法在不同给定脉冲下均可实现位置伺服控制的快速响应,定位准确度高且无超调,位置伺服控制效果突出。

主 题 词：互补滑模控制 起重机械电机 伺服控制 位置响应 状态观测器 指数型曲线 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2257.2022.10.015

馆 藏 号：203115455...