基于改进RRT的输电线路无人机自动巡检方法

作     者：甘鹏 方博 李博 张凯林 刘尧华 GAN Peng;FANG Bo;LI Bo;ZHANG Kailin;LIU Yaohua

作者机构：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司培训与评价中心广东广州510000 

出 版 物：《电子设计工程》 (Electronic Design Engineering)

年 卷 期：2022年第30卷第21期

页      码：39-42,47页

摘      要：无人机技术的应用可大大减轻电力巡检的人力投入,从而安全、快速地完成各项线路巡检任务,基于改进RRT算法,提出新型的输电线路无人机自动巡检方法。设置无人机在运动过程中的目标偏好,通过计算局部极小值的方式,定义关键的运动度量函数,完成基于改进RRT的无人机运动规划。在此基础上,分析无人机设备的飞行特性,利用已采集的巡检数据,对地面主机所反馈的数据信息进行处理,根据处理结果构建巡检模型,实现输电线路无人机自动巡检。与三维巡检方法相比,改进RRT算法支持下的自动巡检方法可在记录输电线路中电子传输行为的同时,妥善规划无人机设备的自动飞行路径,不仅完成了预设的线路巡检任务,还缩减了电力巡检任务中的人力投入量。

主 题 词：输电线路 无人机巡检 目标偏好 局部极小值 度量函数 无人机特性 

学科分类：0809[工学-计算机类] 08[工学] 

D　O　I：10.14022/j.issn1674-6236.2022.21.009

馆 藏 号：203115457...