基于视惯融合的无人飞行器导航数据仿真方法

作     者：张逸舟 曾庆化 许睿 王景琪 罗怡雪 ZHANG Yizhou;ZENG Qinghua;XU Rui;WANG Jingqi;LUO Yixue

作者机构：南京航空航天大学自动化学院导航研究中心南京211106 南京航空航天大学先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室南京211106 南京航空航天大学江苏省物联网与控制技术重点实验室南京211106 

基　　金：国家自然科学基金(61533008 61603181) 

出 版 物：《飞控与探测》 (Flight Control & Detection)

年 卷 期：2022年第5卷第4期

页      码：44-49页

摘      要：无人飞行器在卫星信号拒止情况下难以获得较高的导航精度。为此,需要研究基于载体自身传感设备的自主导航定位方法。立足于飞行器平台的视觉惯性紧耦合算法架构VINS-Mono,提出并设计了一种视觉惯性数据仿真方法,针对匀速直线运动过程无法恢复视觉尺度的问题,进行了初始化运动轨迹补充。仿真研究结果表明,该方法补充的轨迹能够很好地对齐视觉与惯性信息并恢复尺度,实现导航参数的正确求解。在理想条件下,500m平飞范围内定位误差占比不超过真值的3.5%,可作为评估卫星拒止环境下无人飞行器视觉惯性组合导航性能的参考方案。

主 题 词：无人飞行器 卫星信号拒止 VINS-Mono 初始化 仿真方法 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

馆 藏 号：203115465...