基于改进史密斯预估控制的电液转向时滞补偿研究

作     者：苗河泉 刁培松 徐广飞 宋志才 姚文燕 魏懋健 王文君 Miao Hequan;Diao Peisong;Xu Guangfei;Song Zhicai;Yao WenyanWei Maojian;Wang Wenjun

作者机构：山东理工大学农业工程与食品科学学院山东淄博255000 

基　　金：山东省农业重大应用技术创新项目(SD2019NJ005) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2023年第45卷第7期

页      码：232-237页

摘      要：针对拖拉机自动转向系统的时滞、外部干扰、复杂特性,基于改进史密斯预估控制对自动转向系统控制进行了设计。为增强转向控制系统的抗干扰能力和提高转向系统的跟踪性能,在转向控制方案中基于内模控制理论设计了扰动抑制控制器和跟踪控制器,两个控制器的控制参数可以单独进行调整,大大提高了自动液压转向控制系统的操作灵活性。仿真试验结果表明:与标准史密斯预估控制相比,改进的史密斯预估转向控制能较快地对参考信号进行跟踪,并能在外部干扰输入的情况下保持良好的抗干扰性和鲁棒稳定性。

主 题 词：拖拉机 自动转向控制 改进史密斯预估控制 内模控制 比例换向阀 动力学建模 

学科分类：08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2023.07.042

馆 藏 号：203115471...