自动驾驶插秧机控制系统的设计与试验

作     者：张宜宝 孙经纬 石绍军 田芙蓉 张清 刘双喜 Zhang Yibao;Sun Jingwei;Shi Shaojun;Tian Furong;Zhang Qing;Liu Shuangxi

作者机构：山东省高密市现代农业发展中心山东高密261599 山东农业大学机械与电子工程学院山东泰安271018 山东省高密市农业农村局山东高密261599 山东省青岛市崂山区应急管理局山东青岛266061 

基　　金：山东省现代农业产业技术体系水稻农业机械岗位专家项目(SDAIT-17-08) 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2023年第45卷第7期

页      码：71-78页

摘      要：为解决插秧机作业精度要求高、智能化程度低的问题,对插秧机进行改装,并对自动驾驶技术的全局覆盖路径规划和路径跟踪控制算法进行了研究。首先,搭建以井关PZ60型插秧机为试验平台的自动驾驶插秧机硬件平台;其次,对目标地块进行静态全局覆盖路径规划,设计改进型纯追踪模型并提出基于模糊PID的转向控制方法,实现插秧机自动驾驶的路径跟踪问题;最后,进行插秧机自动驾驶控制系统的田间试验,验证插秧机自动驾驶系统实现预定义路径跟踪的作业性能。

主 题 词：插秧机 RTK-GPS 路径规划 路径跟踪 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-188X.2023.07.013

馆 藏 号：203115472...