基于MATLAB的行走机构设计与优化

作     者：任军辉 穆龙涛 权超 REN Junhui;MU Longtao;QUAN Chao

作者机构：陕西工业职业技术学院陕西咸阳712000 

基　　金：陕西工业职业技术学院院级项目“辅助行走机构的数字化设计与仿真研究”(2022YKYB-004) 

出 版 物：《河南科技》 (Henan Science and Technology)

年 卷 期：2022年第41卷第20期

页      码：7-11页

摘      要：为了能实现移动机器人的行走功能,且保证其结构相对简单,降低机器人的复杂度,本研究以四足行走机器人的行走机构为研究对象,并在平面四杆机构的基础上设计出其行走机构,并基于MATLAB平台中构建行走机构的数学模型,利用解析法精确度来分析四杆行走机构的运动规律和杆件受力状态。在此基础上,选定理想的轨迹曲线,使机构末端执行点的轨迹能逼近理想轨迹,从而优化连杆的结构参数。仿真结果表明,优化后的连杆行走机构能较好地实现行走动作,行走机构设计的准确性和行走动作的可靠性得到保证,为类似运动机构的设计提供参考。

主 题 词：连杆 行走机构 MATLAB 优化设计 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19968/j.cnki.hnkj.1003-5168.2022.20.001

馆 藏 号：203115474...