基于卷积神经网络的柔性关节机械臂控制率设计

作     者：周荣亚 刘刚 Zhou Rongya;Liu Gang

作者机构：陕西铁路工程职业技术学院铁道装备制造学院陕西渭南714000 西安理工大学材料科学与工程学院陕西西安710048 

基　　金：陕西省自然科学基础研究计划面上项目(2020JM-455) 

出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2022年第51卷第10期

页      码：47-51页

摘      要：基于卷积神经网络设计了一款柔性关节机械臂的控制率方案。针对机械臂执行器动力学、关节柔性的特点,采用滑模控制法设计了一套控制率算法,克服了干扰与设备中的不确定性问题。为了满足滑模控制对输入控制量的要求,应用卷积神经网络原理设计了基于视觉的机械臂控制优化方法。由仿真与实际系统实验测试结果可知,该系统的联合预测精度与跟踪控制精度较高、误检概率低,具有良好的工程应用前景。

主 题 词：卷积神经网络 控制率 机械臂 滑模控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-509X.2022.10.010

馆 藏 号：203115474...