子母式海洋生态修复机器人

作     者：刘海锋 薛涛 李莹 LIU Hai-feng;XUE Tao;LI Ying

作者机构：天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心天津300384 天津市环科检测技术有限公司天津300191 

基　　金：大学生创新创业训练项目(202110060098) 教育部产学合作协同育人项目(202102116008) 天津理工大学教学基金项目(YB21-02) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2022年第39卷第S2期

页      码：62-67页

摘      要：目前水面清理多采用机械打捞方式,且多为单个机械设备运行,针对此问题设计了基于ROS的子母式清洁机器人,并制作样机。机器人与PC端采用串口通信的方式,子机构以Jetson Nano为主控板,基于SLAM框架进行导航,使用Darknet框架运行YOLO V3模型进行垃圾识别,负责探索水域或建图、收集垃圾。母机构以Arduino UNO为主控板,负责托载子机构、集中储存垃圾,子机构和母机构可协同作业。最后进行了导航与水面垃圾识别的试验,结果表明设计方案具有可行性,为后续水面机器人协同清理垃圾的研究提供借鉴.

主 题 词：子母式机器人 海洋环境 生态修复 ROS 导航 水面垃圾 

学科分类：083002[083002] 0830[工学-生物工程类] 07[理学] 080202[080202] 08[工学] 09[农学] 0804[工学-材料学] 0903[农学-动物生产类] 0802[工学-机械学] 0713[0713] 

D　O　I：10.13841/j.cnki.jxsj.2022.s2.012

馆 藏 号：203115477...