新型爬壁机器人步态规划及设计

作     者：徐阳阳 于江涛 李占贤 张富淋 刘俊帅 霍平 XU Yangyang;YU Jiangtao;LI Zhanxian;ZHANG Fulin;LIU Junshuai;HUO Ping

作者机构：华北理工大学机械工程学院河北唐山063210 河北省工业机器人产业技术研究院河北唐山063210 

基　　金：河北省自然科学基金项目(E2016209312) 

出 版 物：《实验室研究与探索》 (Research and Exploration In Laboratory)

年 卷 期：2022年第41卷第8期

页      码：85-90页

摘      要：设计一种新型足式爬壁机器人结构。基于多项式运动方程建立腿部结构各部件运动规划,得到其速度及加速度变化情况,避免各部件间产生刚性冲击;根据机器人腿部结构的工作原理设计其步态规划。结果表明,机器人足部依次交替吸附并连续运动,实现抬腿、迈步、落腿及重叠等步态,并可调整迈步间距和迈步高度,保证机身与作业面始终保持平行,提高整体结构运动的稳定性。验证了爬壁机器人整体结构设计的合理性和具有垂直壁面的爬行能力。

主 题 词：框架足式 并联伸缩式 运动规划 步态规划 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19927/j.cnki.syyt.2022.08.019

馆 藏 号：203115479...