采用余弦相似度和变预测时域的汽车轨迹追踪控制

作     者：钟聪 彭育辉 黄炜 ZHONG Cong;PENG Yuhui;HUANG Wei

作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福建福州350108 

基　　金：福建省自然科学基金资助项目(2021J01559) 

出 版 物：《福州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2022年第50卷第6期

页      码：803-810页

摘      要：为提高自动驾驶汽车在不同车速下轨迹追踪精度、行驶稳定性和控制器的自适应能力,设计一种基于余弦相似度和变预测时域的轨迹追踪控制器.基于线性时变模型预测控制(model predictive control,MPC)轨迹追踪控制器,提出以矩阵的余弦相似度来度量历史状态和实际状态两个矩阵的差异程度,确定预测模型的优化节点,采用模糊控制对预测时域和控制时域进行优化.进行计算机仿真对比试验,结果表明:与线性时变MPC控制器相比,可在线优化MPC控制器在不同车速下的轨迹追踪精度和车辆稳定性均有明显的提升.

主 题 词：自动驾驶汽车 轨迹追踪 模型预测控制 余弦相似度 模糊控制 

学科分类：08[工学] 0807[工学-电子信息类] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.7631/issn.1000-2243.21550

馆 藏 号：203115492...