具有死区输入的多机器人系统角度刚性编队控制

作     者：陆薪屹 王芹 王恩赐 潘祯颀 裔扬 LU Xinyi;WANG Qin;WANG Enci;PAN Zhenqi;YI Yang

作者机构：扬州大学信息工程学院江苏扬州225127 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61973266 61873346 61873229) 

出 版 物：《扬州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Yangzhou University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2022年第25卷第5期

页      码：61-65,78页

摘      要：针对具有死区输入的多机器人系统角度刚性编队控制问题,首先引入自适应估计削弱非线性死区输入对编队系统性能的影响,再采用势能函数方法设计基于角度信息的分布式编队控制策略;其次,通过设计合适的控制器,避免控制过程中出现的控制器奇异性问题.利用Lyapunov方法验证多机器人系统可达到期望的编队形状,并证明角度刚性编队系统的全局稳定性.仿真结果表明自适应角度编队控制算法是有效的.

主 题 词：非线性死区 角度刚性编队 自适应控制 全局稳定性 Lyapunov方法 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.19411/j.1007-824x.2022.05.010

馆 藏 号：203115503...