一种新型手腕部粗大训练康复机器人机构设计

作     者：张广帅 毛志贤 王春宝 韦建军 ZHANG Guang-shuai;MAO Zhi-xian;WANG Chun-bao;WEI Jian-jun

作者机构：广西科技大学机械与交通工程学院广西柳州545006 深圳市老年医学研究所广东深圳518000 深圳大学第一附属医院广东深圳518035 

基　　金：国家自然科学基金(61963007,61703282) 广东省自然科学基金(2018A030313028) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2022年第11期

页      码：268-274页

摘      要：脑卒中易造成患者肢体偏瘫,影响患者的日常生活质量。手腕部作为人体行为动作的重要执行单元,进行手指抓握与手腕协作等粗大训练具有重要的意义。这里以正常手腕部的运动状态为基础,开发了一种基于手腕部粗大训练康复机器人。通过分析人体手腕部关节结构和关节夹角的生理特征,拟合生成手腕部抓握运动轨迹。构建三自由度的创新康复机器人的结构,实现手部同时抓握、手掌俯仰和手腕旋转运动。开发融合手腕部主/被动训练的康复机器人控制系统,验证机器人的运动功能。实验结果表明,手腕部康复机器人能够分别实现人体手指的抓握、手掌俯仰、手腕旋转的单独运动和相互协作运动,运动范围满足手腕部运动的生理需求。

主 题 词：手腕关节 粗大运动 康复机器人 主/被动训练 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2022.11.056

馆 藏 号：203115509...