基于多特征场景描述的闭环检测方法

作     者：王通典 刘洁瑜 吴宗收 李文华 沈强 WANG Tongdian;LIU Jieyu;WU Zongshou;LI Wenhua;SHEN Qiang

作者机构：火箭军工程大学导弹工程学院西安710000 

基　　金：陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2020JQ-491) 

出 版 物：《电光与控制》 (Electronics Optics & Control)

年 卷 期：2022年第29卷第11期

页      码：67-73页

摘      要：针对同时定位与地图构建(SLAM)的闭环检测方法在多歧义复杂场景下易发生感知偏差的问题,基于闭环概率模型提出了一种结合局部SURF特征和全局ORB特征的闭环检测方法。首先,分别采用鲁棒SURF特征和全局ORB特征对图像进行局部和全局的场景描述;其次,构建多特征场景描述的离散贝叶斯闭环概率模型,对多特征空间分别构建观测似然概率,其中,局部特征空间基于词袋模型的方法计算观测似然概率,全局特征空间基于KNN最近邻的方法计算观测似然概率;最后,考虑图像的时间一致性,基于极线约束设计多步闭环候选帧提取方法,进一步减少感知偏差问题。实验结果表明,在多歧义场景下所提方法可以消除绝大部分的误正匹配情况,对比FAB-MAP2.0和BoW方法具有更好的闭环检测效果,可以达到更高的闭环准确率。

主 题 词：同时定位与地图构建 闭环检测 词袋模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-637X.2022.11.012

馆 藏 号：203115510...