基于全自动枸杞采摘机器人的研究设计

作     者：李慧 胡文婷 谢淑芬 袁绍秋 Li Hui;Hu Wenting;Xie Shufen;Yuan Shaoqiu

作者机构：新疆农业大学计算机与信息工程学院新疆乌鲁木齐830052 

基　　金：新疆维吾尔自治区大学生创新训练计划项目 项目名称:全自动枸杞采摘机器人 项目编号:S202010758027 

出 版 物：《无线互联科技》 (Wireless Internet Technology)

年 卷 期：2022年第19卷第17期

页      码：53-56页

摘      要：枸杞,别名枸杞子,是茄科小灌木枸杞的成熟果实,不但可食,而且还是名贵中成药。我国枸杞分布广泛,但是受生长习性的影响,枸杞采摘成为行业发展的关键技术难题。为了实现全自动枸杞采摘,文章分析研究了市场上枸杞采摘机的种类、结构和原理,综合对比了国内各类枸杞采摘机的优缺点,设计了一种以OpenMV为核心控制器的全自动枸杞采摘机器人。该机器人利用Open MV的颜色识别,得到色块坐标,通过比较色块的坐标与图像中心的偏移,通过PID算法控制电机的运动方向,并使用I2C总线通信,控制机械臂运行以及用机械振动原理设计的采摘头工作。经初步测试,该全自动枸杞采摘机器人功能基本得以实现。

主 题 词：全自动枸杞采摘机器人 OpenMv I2C总线 图像识别 

学科分类：080202[080202] 0828[工学-建筑类] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-6944.2022.17.017

馆 藏 号：203115513...