埋地管道磁记忆检测机器人机械结构设计与运动学仿真

作     者：杨健平 邢海燕 弋鸣 贺琳 张钋 李泰 王松弘泽 YANG Jianping;XING Haiyan;YI Ming;HE Lin;ZHANG Po;LI Tai;WANG Songhongze

作者机构：东北石油大学机械科学与工程学院黑龙江大庆163318 

基　　金：黑龙江省大学生创新创业训练计划项目“一种用于埋地管道的分体式可变径磁记忆检测机器人”(项目编号202110220064) 黑龙江省自然科学基金联合引导资助项目“埋地管道缺陷的非接触磁记忆表征与可靠性定量评价基础研究”(项目编号LH2019A004) 

出 版 物：《焊管》 (Welded Pipe and Tube)

年 卷 期：2022年第45卷第11期

页      码：52-58,67页

摘      要：针对目前国内管道机器人在行进过程中极易卡堵、变径范围小且检测效率低下的问题,提出一种用于埋地管道的分体式可变径磁记忆检测机器人。设计了管道机器人的机械结构,通过SolidWorks建立三维模型,利用ADAMS对机器人在弯管与变径管道内的通过性进行了仿真分析。在此基础上,制造物理实体模型,进行管道内通过情况与磁记忆检测试验。试验结果表明,机器人结构设计合理,可以顺利通过曲率半径不小于1.5倍管径的弯管以及280~340 mm的变径管道,且磁记忆检测结果与X射线复验结果一致,为可变径、自适应、全寿命埋地管道检测机器人的设计提供了新的思路。

主 题 词：管道机器人 金属磁记忆 ADAMS 实体模型 

学科分类：0820[工学-航空航天类] 080706[080706] 081104[081104] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 082003[082003] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.19291/j.cnki.1001-3938.2022.11.009

馆 藏 号：203115515...