可变径流体驱动管道机器人设计及运动分析

作     者：何富君 姚杰 刘凯 任俞洁 程数驰 He Fujun;Yao Jie;Liu Kai;Ren Yujie;Cheng Shuchi

作者机构：东北石油大学机械科学与工程学院黑龙江大庆163000 

出 版 物：《煤矿机械》 (Coal Mine Machinery)

年 卷 期：2022年第43卷第12期

页      码：75-78页

摘      要：针对现有的管道机器人不能适应管径变化、受能源限制、通过性差等问题,设计了可变径流体驱动式管道机器人,对管道内的通过性能进行了实验及分析。首先对机器人主要机械系统进行分析并提出方案;然后对机器人的弯道通过性进行理论分析,研究其几何尺寸约束;最后在Solid Works中建立三维模型并导入到ADAMS中,分别对单节单元体和双节单元体的运动性能进行仿真分析。实验结果表明,机器人可以流畅通过直管道及弯曲管道,仅在起步及弯曲管道通过阶段出现轻微的线速度和角速度波动。

主 题 词：ADAMS 管道机器人 通过性 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13436/j.mkjx.202212022

馆 藏 号：203115525...