考虑关节摩擦的刚柔耦合机械臂末端抖动模拟与分析

作     者：管恋哲 张振山 崔国华 潘颖 GUAN Lianzhe;ZHANG Zhenshan;CUI Guohua;PAN Ying

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 

基　　金：上海市自然科学基金(18030501200) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2022年第50卷第21期

页      码：54-58页

摘      要：为了解关节摩擦对刚柔耦合机械臂末端抖动的影响,解决机械臂的优化设计问题,利用ANSYS、ADAMS软件建立机械臂刚柔耦合模型,并在ADAMS中进行动力学仿真。通过进一步创建考虑关节摩擦的机械臂虚拟样机模型,对机器人末端振动特性进行动态模拟与分析。仿真结果表明:在机器人实际工作过程中,关节2和关节3存在摩擦对机器人末端抖动的影响最显著;在考虑多关节摩擦时,关节2和关节3共同存在摩擦时可使得机器人末端非周期性抖动幅值减弱,且当关节2摩擦因数取0.1时机器人末端抖动表现最弱,但关节3摩擦因数的改变几乎不会引起机器人末端抖动情况的变化。

主 题 词：刚柔耦合 关节摩擦 机器人 末端抖动分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2022.21.010

馆 藏 号：203115528...