双目视觉引导的异构件定位抓取系统

作     者：刘建春 高永康 陈勇忠 LIU Jian-chun;GAO Yong-kang;CHEN Yong-zhong

作者机构：厦门理工学院机械与汽车工程学院福建厦门361024 厦门理工学院电气工程与自动化学院福建厦门361024 

基　　金：2018年福建省科技计划项目高校产学合作项目(2018H6025) 厦门市科技计划项目(3502Z20183051) 2018年度厦门理工学院“科技攀登计划”资助项目(XPDKT18015) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2022年第11期

页      码：285-288,295页

摘      要：针对机器人示教抓取异构件水龙头仅能适应固定姿态,缺乏自主获取位姿能力的问题,开发了一套双目视觉引导的异构件定位抓取系统。首先通过单目及双目标定获取相机参数及相对位姿,接着对图像进行预处理、立体校正。经过二值化、形态学等图像处理算法将水龙头待抓取区域提取并且创建为模板。采用模板匹配与极限约束结合的方法进行特征匹配,根据匹配点视差及相机标定结果计算三维坐标,同时利用图像的二阶矩计算偏转角度。最后根据手眼标定矩阵及偏转角转换公式,求得水龙头在机器人基坐标系下的姿态,实现异构件的定位与抓取。实验结果表明x、y、z方向误差分别在±0.9mm、±1mm、±1.4mm以内,偏转角误差在±3.5°以内,具有良好的实用价值。

主 题 词：双目视觉 异构件水龙头 模板匹配 手眼标定 三维坐标 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2022.11.059

馆 藏 号：203115529...