采用神经网络的工业机器人双臂鲁棒控制方法

作     者：楚雪平 王晓玲 CHU Xueping;WANG Xiaoling

作者机构：河南职业技术学院智能制造学院郑州450046 河南科技大学图书馆洛阳471023 

基　　金：河南省科技攻关项目(202102210114) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2022年第11期

页      码：41-47页

摘      要：为了克服摩擦、干扰以及模型误差等不确定性因素对工业机器人双臂的影响,利用神经网络设计了反步鲁棒控制律。首先建立了工业机器人双臂协同控制模型,然后利用神经网络估计出干扰,并通过不确定性补偿设计出了反步鲁棒控制律,最终实现了对工业机器人双臂空间运动的精确控制。对比仿真得到的结果表明,所设计的反步鲁棒控制律对工业机器人双臂具有更高的控制精度,空间运动指令跟踪的最大误差仅为0.2 cm,不确定性估计的最大误差仅为0.2 N·m。测试实验验证了所设计的反步鲁棒控制律具有更优的工程实用性,空间定位的平均误差为0.18 cm,最大误差仅为0.24 cm,有效降低了各种干扰因素对工业机器人双臂控制精度的影响。

主 题 词：机器人双臂 不确定性 空间运动 神经网络 反步鲁棒控制律 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2022.11.007

馆 藏 号：203115536...