基于RBF-BP算法的机械臂多自由度分拣控制系统设计

作     者：孔陶茹 齐峰 李晚春 KONG Taoru;QI Feng;LI Wanchun

作者机构：西安思源学院文商学院西安710038 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2022年第30卷第11期

页      码：98-103,110页

摘      要：为提升机械臂设备的准确分拣能力,设计基于RBF-BP算法的机械臂多自由度分拣控制系统;利用RBF-BP前馈神经网络,规划机械臂设备的运动轨迹路线,实现基于RBF-BP算法的机械臂运动轨迹建模;确定工业相机在总功能框架中所处连接位置,根据机械臂选型情况,确定可编程逻辑控制器、变频控制器对于所选机械臂元件的调节能力,完成对系统功能模块的开发;借助传输信道,将Sorting分拣指令、ToolControl控制指令反馈回核心控制主机,建立完整的指令执行回路,再联合相关硬件设备结构,实现基于RBF-BP算法的机械臂多自由度分拣控制系统设计;实验结果表明,在抓取能力相同的情况下,应用RBF-BP算法控制系统机械臂成功分拣的工件数量为19件,机械臂抓取成功率为95%,说明所设计系统满足提升机械臂准确分拣能力的设计初衷。

主 题 词：RBF-BP算法 机械臂 多自由度 分拣控制 轨迹路线 变频控制器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2022.11.015

馆 藏 号：203115543...