基于MSP432单片机的四旋翼无人机控制系统设计

作     者：徐晓丹 邓鹏 袁双全 桂逸凡 Xu Xiaodan;Deng Peng;Yuan Shuangquan;Gui Yifan

作者机构：荆楚理工学院电子信息工程学院湖北荆门448000 

基　　金：2022年湖北省大学生创新创业训练计划资助项目(S202211336016) 荆楚理工学院2022年校级科研项目(YB202207) 

出 版 物：《仪器仪表用户》 (Instrumentation)

年 卷 期：2022年第29卷第12期

页      码：11-15页

摘      要：针对MSP432单片机的四旋翼无人机控制系统,提出了四旋翼无人机飞行稳定性、位姿精度、数据传输可靠性等方案,解决了多轴飞行器的飞行、悬停、垂直、翻滚、俯仰等一系列姿态变化,使无人机以稳定的姿态在空中飞行,实现自主控制或半自主控制。本文以MSP432微控制器为核心,利用MPU6050传感器采集四旋翼无人机的姿态数据,改进传统PID控制算法,通过MATLAB仿真模拟,结合无人机飞行姿态,完成四旋翼无人机控制系统设计,将改进后的PID控制算法进行参数整定。通过多次实验测试,验证了设计可行性,同时为后期飞行器控制系统研究提供了理论基础。

主 题 词：MSP432单片机 四旋翼无人机 PID控制算法 姿态解算 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-1041.2022.12.003

馆 藏 号：203115552...