一类MIMO非线性系统的自适应神经网络鲁棒跟踪控制

作     者：刘德玉 邹坤霖 贺力克 Liu Deyu;Zou Kunlin;He Like

作者机构：湖南工业职业技术学院湖南长沙410208 湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程实训室湖南长沙410082 

基　　金：湖南省自然科学基金项目(2018JJ5017) 

出 版 物：《计算机应用与软件》 (Computer Applications and Software)

年 卷 期：2022年第39卷第11期

页      码：66-72页

摘      要：针对一类具有不确定性和外部干扰的非线性MIMO系统,提出一种基于神经网络的鲁棒二次镇定反馈混合控制方案。该混合方案将神经网络与自适应鲁棒补偿器相结合,实现了滑模控制和H_(∞)最优控制。采用神经网络逼近不确定非线性系统中未知的理想反馈控制律,设计滑模控制器以消除神经网络的重构误差和逼近误差,并采用H_(∞)鲁棒控制器实现给定的跟踪性能。采用二次镇定方法有效降低传统鲁棒控制方法的保守性。理论证明了闭环系统内所有信号是有界的,采用所提出的智能混合控制器保证了给定的H_(∞)性能。仿真结果表明,与其他类似方案相比,所提出的智能鲁棒二次镇定反馈混合控制器具有更好的性能。

主 题 词：神经网络 滑模控制 H_(∞)性能 二次镇定 非线性系统 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-386x.2022.11.010

馆 藏 号：203115556...